SISTEMI Robot:
manipolatore multifunzionale
riprogrammabile con controllo di posizione a più assi in grado di movimentare
materiali, pezzi, utensili, mediante operazioni programmate per una varietà di
compiti. Il robot è in grado quindi di svolgere una molteplicità di azioni
compiute dall'uomo verniciatura assemblaggio, avvitatura, sigillatura,
saldatura. Costituzione:
struttura meccanica formata da un insieme di corpi rigidi uniti tra loro da un
insieme di articolazioni o giunti diviso in struttura portante, che ha il
compito di sostenere e di raggiungere il punto nello spazio, o il polso che ha
il compito di eseguire il compito assegnato dall'utente. È composto poi da
attuatori di tipo pneumatico elettrico o oleodinamico che azionano i giunti per
muovere il robot, trasduttori interni o esterni per verificare la posizione
dell'organo. Manipolatori usati quando sono presenti sensori binari e quando
si lavora solo a posizioni estreme ignorando le altre, usato per applicazioni
semplici e durature nel tempo, il contatto con l'esterno è dato da finecorsa,
vengono controllati da plc e vengono detti Pick
and Place gli attuatori usati sono del tipo pneumatico, se si vuole velocità e economicità, oliodinamici se si vuole più forza ma
più spesa, elettrici (brushless, passo
a passo) muniti di riduttori che da rotatorio danno il rettilineo. Sequenziali:
sono quelli che usano controlli ad anello chiuso, i segnali in retroazioni sono
usati per verifica. Adattivi, questi ultimi sono in grado di interagire con
l'esterno decidendo autonomamente le scelte da prendere. Sensori interni: Posizione, righe ottiche, potenziometri,
encoder incrementali velocità: resolver d. tachimentrica, accelerazione: accelerometro, nelle coppie
prismatiche Ec2=Ec1xcosa, inductosy resolver lineare, trasformatore
lineare variabile. Sensori esterni:
prossimità induttivi in assenza il
campo magnetico necessita di una maggiore intensità, se c'è il pezzo meno
intensità dato che aumenta la lunghezza del circuito induttivo, prossimità capacitivi più mi avvicino la
pezzo più intensità ha dato che le armature si avvicinano, ultrasuoni, luminosità,
calore: termocoppie termoresistenze termistori PTC TNC, caratteristiche chimiche, telecamere digitali .
TECNOLOGIA Raggi x: prodotti dalla lampada di coolidge usati per pezzi
di spessore di 150mm è chiara quando la lastra è poco impressionata è scura
quando ci sono soffiatura, rileva difetti grandi 1, 2% dello spessore del
pezzo. Gammalogico: si usano elementi
radioattivi più potente dei raggi x usati dove non vi è l'energia elettrica, le
soffiature sono scure. Ultrasuoni: rileva il ritorno
dell'onda che si riflette sul difetto attenzione alla rifrazione, liquidi penetranti: 1°pulitura superficiale,
2°applicazione del liquido, 3° lavaggio,4° sviluppo, 5° osservazione. Magnetico: disposizione delle linee di forza del campo
magnetico in base alla frattura nel pezzo, al corrente alternata è più usata,
la corrente continua è usata per grandi spessori della barra, l'andamento delle
linee del campo magnetico è definito da polveri secche o umide con cui ilo
pezzo viene cosparso. LS Ultrasuoni: lavorazione per
vibrazione ottenuta dalla diffusione di corrente alternata che trasmette ad un
sonotrodo a cui è attaccato l'utensile la vibrazione la lavorazione è fatta con
polveri abrasive di vario spessore, lavora i materiali più duri, più veloce
nella lavorazione dei metodi tradizionali, non riscalda il pezzo, più preciso,
usa utensili con testa in acciaio al carbonio, è usato per la saldatura di
spessori piccolissimi, salda bene l'alluminio, il metodo ultrasonico è usato
spesso per la pulitura superficiale di pezzi di elevata dimensione la pulitura
è eseguita grazie alla turbolenza prodotta nel liquido dagli ultrasuoni. Elettroerosione lavorazione fatta per bombardamento
di ioni creati nell'utensile - verso il pezzo + è una lavorazione per
asportazione di truciolo dove il truciolo viene vaporizzato dalla scarica, è
una lavorazione lenta ma molto precisa e finita, e usata per fare lavorazioni
difficili su materiali duri, l'utensile è di materiale conduttore (grafite,
rame, alluminio), tutto è immerso in un bagno di liquido isolante per
direzionare meglio la scarica e avere una lavorazione perpendicolare al pezzo,
esiste anche quella a filo usata per tagliare con un filo di ottone rame,
wolframio, bronzo. Laser: lavorazione
ottenuta da una emissione controllata di una radiazione coerente a stessa
frequenza di luce concentrata in uno spazio ridotto, il laser migliore è quello
ottenuto dalla eccitazione del rubino, usato per operazioni aglio occhi, mentre
quello più potente e usato in carpenteria è quello a CO2attenzione alla
riflessione, incisione, tempra superficiale del materiale. Fascio elettronico: lavorazione ottenuta grazie al
fascio di elettroni creato da un filamento a bassa tensione, tra catodo e anodo
fascio prodotto dal passaggio in una lente che riduce il diametro del fascio in
soli pochi centesimi il calore creato dall'impatto fonde istantaneamente il
materiale. Plasma: usato per la
saldatura di spessori piccoli o il taglio di materiali di soli 15 mm, e una
lavorazione fatta con gas ionizzato che diventa conduttore all'interno di una
atmosfera controllata di aria, azoto, miscele di argon e idrogeno, ossigeno, i
problemi sono dato dalla non perpendicolarità del taglio e dalla differenza di
materiale creato dal lembo calco 20000° e quello freddo per aumentare la
definizione si tende a ridurre lo spessore del taglio con il passaggio -Mdel
gas all'interno di un solenoide che provoca un vortice.
DISEGNO: tolleranze generali
UNI EN-22769-mH, rugosità riferite alle tolleranze a pag. 1259 del
manuale, VITE UNI 5738-M12Xlung.-8.8; DADO UNI M20-4.8;ROSETTA 3 UNI 1734;
CUSCINETTO 30 BUNI 4259 10; Ciclo di lavorazione: indicare n.
disegno particolare, misure del grezzo, materiale usato e caratteristiche,
quantità prodotta, Operazione, Macchina operatrice, Utensile, Attrezzi,
Calibri, Tempo. Diseg. Utensili: Utensile R 16x16 sgrossatore -P20; Punta N12;
Fresa a candela63x50 N.